Molto carina
Spero di azzeccarci.
Innanzi tutto la velocità applicata ai rulli, visto che si può variare non la manterrei costante ma utilizzerei delle rampe all'avvio e prima del cambio di direzione, proprio per evitare che i rulli slittino altrimenti con un semplice on-off al cambio di direzione ci sarebbe la possibilità concreta di perdere il pezzo perchè per inerzia andrebbe a finire fuori dal nastro.
In caso contrario andrebbe impostata una velocità fissa molto bassa e il tempo per il transito sarebbe molto maggiore.
L'accelerazione, implica una variazione di velocità, quindi sarebbe positiva nella prima parte dello spostamento, poi negativa poco prima dell'inversione di rotta, a zero ci arriverebbe per un tempo variabile o forse mai, dipende dalla lunghezza dei rulli, se sia sufficiente e si riesca a raggiungere la velocità massima ammessa dal sistema evitando slittamenti, non saprei dire dove visto che si parlerebbe di moto uniformemente accelerato (sempre supponendo la mia soluzione a velocità variabile).
L'accelerazione agli estremi a-b raggiunge il valore massimo ammesso dal sistema, ma nel caso di utilizzo delle rampe non è poi tanto facile trovare il valore massimo, se calcoliamo bene il tutto avremmo un'accelerazione costante per quasi tutto il tragitto tranne al centro in cui l'accelerazione dovrebbe essere uguale a zero per un singolo istante.
