affascinato dalle moto porgo un quesito.....:)

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gyo147
icon1  view post Posted on 1/2/2009, 20:16




ciao a tutti...ho notato che si palr aanche di microcontrollori oltre a tutti gli altri argomenti interessantissimi...dunque mi è venuto in mente di chiedre ai guru di pic secondo voi che microcontrollore poteva fare al caso mio per realizzare un controllo di trazione basato su 2 sensori(ruota anteriore e posteriore)nel caso la ruota posteriore accennasse a slittare il circuitino produrrebbe un taglio all'accensione di un cilindro (nel caso di un pluricilindrico)cosi da diminuire la potenza scaricata alla ruota.in attesa di una risposta porgo i miei saluti.giovanni
 
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view post Posted on 2/2/2009, 09:09
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Immane Rompiball

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Ciao Gyo147 e benvenuto sul forum.

Il quesito che poni non è esattamente una cosa semplice. E non solo per il fatto che togliere accenzioni al motore non è la via migliore di controllare la coppia sulla ruota, ma anche per il fatto che la ruota anteriore può avere un regime di rotazione leggermente diverso normalmente, in curva per esempio.
Un controllo del genere lo si fa modulando la frenata nel sistema ABS, ma lo si fa su due ruote posteriori in caso di blocco di una ruota.
Il sistema che ti servirebbe, ammesso che si riuscisse a rilevare uno slittamento significativo della ruota posteriore, dovrebbe ridurre automaticamente e molto velocemente l'alimentazione del motore, cioè, chiudere le ghigliottine o le farfalle, anche se il pilota sta dando gas. Questo tipo di controllo è paurosamente pericoloso, perchè in caso di anomalia del sistema ed in caso di sorpasso sarebbero guai seri.
Sentiamo gli altri cosa hanno da dire, ma io credo che la soluzione migliore, sia la capacità di guida del pilota più la conoscenza della moto. ;)
 
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gyppe
view post Posted on 2/2/2009, 10:25




Uhm io pensavo a qualcosa del genere per il robot, e sembra che sia abbastanza complicato, e con quello posso variare tranquillamente la velocità dei motori, su una moto è un bel casino, sicuramente non andrei a toccare i freni e tagliare l'accensione mi sembra complicato, e poi come si controlla quale sia la ruota che sta slittando? E se fosse quella anteriore? E se uno vuole farsi un'impennatina? :D



Proprio ora mi è venuto in mente, che sulle testate di certe moto è presente una specie di valvola, non ricordo il nome, e se non ricordo male serve proprio per tagliare la potenza in certe situazioni, la mia vecchissima tuareg la montava e mi dissero serviva per quello, ma sono passati anni e non ho mai approfondito.

 
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gyo147
view post Posted on 2/2/2009, 20:06




allora vi rimando al controllo di trazione di gubellini"GRIPONE" se avete tempo vi invito a dargli un'okkiata...il circuitino è relativamente semplice in apparenza e a far tutto è un microcontrollore parallax che voi tutti conoscerete..il sistema ha 3 trimmer's uno per settare il diametro ruota posteriore,uno per la soglia di intervento e uno per la sensibilita'...2 sensori...uno alla ruota anteriore e uno alla posteriore...il sistema puo' agire sia sul taglio dell'accensione che sull'iniezione..io prediligo il taglio all'accensione perche lasciare un cilindro a secco di benzina nn mi sembra una buona idea....

poi volevo sapere cosa ne pensate di questo progetto di traction control trovato in rete....
http://www.dinamoto.it/UNIVERSITA/MSSM/stu...lo_trazione.htm
 
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gyppe
view post Posted on 3/2/2009, 00:56




Molto interessante la cosa, fatto così non mi sembra nulla di difficile, i sensori sulla ruota sono a bassissima risoluzione 3-6 impulsi giro, quindi si ha tantissimo tempo per fare i controlli, l'accensione sembra che la elimini completamente levando la massa al segnale per la bobina.
Secondo me viene un controllo molto limitato e lento, ma se vuoi provare non penso ci voglia poi tanto tempo, dipende però da cosa sai fare, quanto ti intendi di elettronica e programmazione?
 
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view post Posted on 3/2/2009, 09:33
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Immane Rompiball

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Non vorrei insistere, ma a me il "Grippone" non convince. Non ho mai avuto una moto, ma se un giorno mi venisse l'idea di averla non vorrei un oggetto "elettronico" che gli taglia l'accenzione o l'alimentazione facendo "ingarbugliare" il motore se la ruota posteriore perde aderenza, perchè credo che sarebbe peggio. Un moto disuniforme della trazione non credo che faccia bene alla tenuta.
Infatti, anche nel forum dove si discute di questo sistema non mi pare che susciti ammirazione profonda.
Sul sito dell'università si discute su come funziona un PID. Non credo, ancora una volta, che il punto sia quello. Qualunque controllo di qualunque tipo necessita di una risposta lineare alla variabile di controllo e alla variabile di processo. Delle non linearità provocano delle risposte strane e imprevvedibili oltre che dannose alla stabilità. Questa variazione imprevvedibile è proprio la risposta allo spengimento dell'accenzione o dell'inizione. Per avere, invece, un controllo proporzionale occorrerebbe un controllo della farfalla di aspirazione. Questo si fa nei motori dei gruppi elettrogeni dove il motore al variare del carico non deve variare il numero di giri, che è già una cosa più facile.
Cosa si usa per fare il controllo, Parallax, MicroVax, Cray o quant'altro non ha molta imprtanza, finchè il ciclo di controllo non scende sotto la metà del periodo di oscillazione di Niquist, (ovvero del doppio della frequenza) naturale del sistema.
Ma nel sistema moto/gomma/motore questa frequenza non è una cosa stabile, specialmente quando si tratta di aver a che fare con un fenomeno di stick-slip della gomma sull'asfalto, peggiorata dagli zoppicamenti indotti nel motore con un controllo on-off di qualche cosa.
Ecco, perchè, io continuo ad essere molto dubbioso sull'utilità di un "accrocchio" così. Passatemi il termine. ;)
 
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gyppe
view post Posted on 3/2/2009, 11:20




Già, anche a me sembra una cosa molto poco utile fatta così, ci vorrebbe un bel sistema integrato direttamente nelle centraline elettroniche, così si può variare sia il tempo di accensione che l'iniezione.
O magari un bel servomotore sul comando della farfalla, per le vecchie moto? :)

CITAZIONE
Cosa si usa per fare il controllo, Parallax, MicroVax, Cray o quant'altro non ha molta imprtanza, finchè il ciclo di controllo non scende sotto la metà del periodo di oscillazione di Niquist, (ovvero del doppio della frequenza) naturale del sistema.

Uhmmmm! Molto interessante, mi fai meditare.
Visto che ci sei potresti anche darmi una mano sul pid, :) sto leggendo da tante parti ma non ci ho capito poi tanto, su tutti i trattati buttano giù 4 formula, proporzionale, bla bla, derivato, bla bli, ma tutto sommato non spiegano nulla.
Per ora lo sto facendo andare senza nessun controllo particolare, semplicemente ad ogni ciclo se la velocità è diverso modifico il pwm di un tot, funziona discretamente bene ma ha bisogno di molti aggiornamenti per stabilizzarsi.
Ho provato con un controllo proporzionale che sarebbe già molto più veloce, ma non funziona per nulla, avvolte riesce a stabilizzare un pochino ma appena cambio il valore di velocità impazzisce, chissà dove sbaglio, mboh.


 
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view post Posted on 3/2/2009, 12:03
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Immane Rompiball

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Allora, anche se a iniezione, la potenza erogata da un propulsore, viene sempre e comunque regolata da una valvola a farfalla o a ghigliottina. Un motore a ciclo otto non "accelera" come si dice comunemente, ma si tiene "strozzato" dal carburatore, dal corpo farfallato o dalle ghigliottine. In questo modo la parte del ciclo in rimessa meno la parte del ciclo attiva danno il rendimento del motore. Quindi, se si spenge qualche ciclo ogni tanto non si fa altro che ritardare l'accenzione della miscela che si accende per detonazione oppure si scarica la miscela incombusta nel silenziatore dove di solito si incendia ed esplode con una fiammata dallo scarico. Se c'è un catalizzatore questo può esserne danneggiato. Se non si inietta benzina invece, questo fenomeno non avviene, ma non avviene neppure il raffreddamento del pistone e delle valvole a causa della benzina che evapora e che sottrae calore, quindi, si può avere un surriscaldamento del motore e delle vibrazioni non esattamente consigliabili.
Quindi, resta solo un sistema di controllo a posizione dell'acceleratore manuale e le valvole di apertura dei condotti di aspirazione, farfalle o ghigliottine, servocomandato. Questo è l'unico modo per fare un bel lavoro. Ma, l'affidabilità di una cosa del genere è tutta da discutere. :rolleyes:

Per quanto riguarda il PID, non è un algoritmo così semplice da comprendere come può apparire. Occorre conoscere e capire (più che altro) il calcolo infinitesimale, o analisi, o chissà come altro si chiama. Ma non basta. Il ciclo di controllo PID non è una cosa standard, ma ci sono diverse versioni con diverse tipologie di trattamento dell'errore. Poi, se non bastasse, fare un bel regolatore funzionale non è semplice a causa dei fenomeni fisici complessi che si possono contrapporre alla regolazione, alle non linearità dei processi e chissà a cos'altro.
Un bel "ginepraio"... :lol:
 
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gyppe
view post Posted on 3/2/2009, 13:50




Ecco! Maledetta analisi! :D Lo sapevo io che dovevo studiarla.

Comunque mi ci metto di impegno, prima o poi qualcosa verrà fuori qualcosa, forse ho già una mezza idea del perchè il controllo non mi funzioni, ora provo.
 
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view post Posted on 3/2/2009, 15:19
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Immane Rompiball

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Lo dicono tutti, purtroppo, quando si è giovani non si ha la pazienza e neppure spesso la voglia, e a dirla tutta, anche gli insegnanti ed il tempo necessario. Ma tutti dovrebbero conoscere a menadito analisi e tutta la matematica superiore. Purtroppo, si cincischia sui poeti del tardo 800, sul periodo neolatino, sul neolitico, sul romanticismo peloso, sulla divina commedia, e su tante cose inutili con le quali perder tempo se si ha voglia quando la mente ormai non recepisce più. Mentre, fin dalle elementari è la scienza che si dovrebbe studiare. -_-

Forse si potrebbe aprire una discussione sui sistemi di controllo. Però occorre santa pazienza, fare prove e tanta dedizione. Avanti... chi si offre volontario? :shifty:
 
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gyo147
view post Posted on 3/2/2009, 18:54




il gripone è stato provato e riprovato con risultati stupefacenti:)gyppe 6 di cagliari???io di pirri hhiihih...cmq ritornando al progetto..io è da ieri ke sto vedendo un po di appunti di assembler...ma ia x far accendere un led è complicato:(cmq secondo te il programma è difficile??
 
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gyppe
view post Posted on 4/2/2009, 00:43




E lo so concordo in pieno law, e vorrei aggiungere che bisognerebbe capirla la scienza e non studiarla come una poesia come si fa con tanti professori, io fin da piccolissimo sono sempre stato affascinato dalla scienza, ho sempre letto molto per conto mio, andavo bene a scuola etc, fino all'arrivo al liceo, dove ho avuto la sfortuna di finire in una classe piena di gente stupida e di professori davvero dementi, ad esempio in matematica succedevano cose del tipo:
"il prodotto di due binomi si risolve così: bla bla"
"una retta tangente ad un cerchio si risolve cosà, bli bla"
-"prof ma perchè? Cosa significa? A che serve?"
e si incacchiava pure! Tantè che io per tutto il biennio ho avuto 3-4 in matematica, davvero incredibile! Per non parlare poi di francese dove dopo 8 anni di studi non so assolutamente spiccicare neppure una frase ma conosco almeno 8000 coniugazioni di verbi a memoria :D
Fortuna che poi i professori sono cambiati e diversi erano davvero ingamba, nei successivi 3 anni ho avuto ottimi voti, alta considerazione e non ho praticamente mai aperto un libro se non per italiano e storia, e anche li molte volte me la sono cavata con il solo ragionamento senza aver studiato.... Ma va lasciamo perdere, non voglio ricordare certe cose :D

Si dai la apro io la discussione sui controlli, ho trovato tanto materiale, si trovano anche gli algoritmi pronti, ma se non capisco bene come funziona non mi serve a nulla un copia e incolla.

Gyo, sei di pirri! Ceee, o fradi! Non l'avevo notato :D
No non penso sia difficile, basta mettercisi un po su a studiare e fare prove, infondo ho visto diverse persone che partendo da zero con elettronica e informatica sono riusciti in poco tempo a fare un controllo motori abbastanza funzionante su dei robottini, se ci sono riusciti loro lo può fare anche il resto del mondo penso, come in tutte le cose.
Solo che se parti da zero anche con i microcontrollori prima impara un pochino con quelli, prenditi un programmatore e fatti un po di esperienza, e piano piano fai cose sempre più complicate.
E' tutta esperienza che ti torna utilissima, sai quante cose si possono fare da montare su una moto! :)


 
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view post Posted on 4/2/2009, 09:24
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Immane Rompiball

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Mah, io posso solo dire che in rete e non si trovano un sacco di oggetti miracolamente miracolistico-miracolosi o almeno detti tali.
Io ho idea che se ad un motore si taglia l'accenzione di una candela o due durante il funzionamento questo va a strappi e se hai una ruota che sta perdendo aderenza mi sa che la perde del tutto.
Di solito si fanno salti mortali tra candele di accenzione speciali, accenzioni elettroniche, controlli di anticipo e chi più ne ha più ne metta, per ottenere da un motore un moto regolare ora quì si parla di controllarlo facendolo girare male. <_<
C'era una volta un tizio che iniettava acqua dentro i condotti di aspirazione di una moto perchè era convinto che così facendo otteneva un funzionamento migliore. Tutti a spiegargli che non era possibile, ma lui no, imperterrito, secondo lui la moto funzionava meglio e consumava di meno, anche se fumava dallo scarico come una locomotiva a vapore, andava a 20Km/h al massimo, non aveva praticamente accelerazione, ogni tanto si spengeva e non voleva più ripartire, l'importante era farla andare con l'acqua.
Che ti devo dire. :lol:
 
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gyppe
view post Posted on 4/2/2009, 10:54




CITAZIONE
C'era una volta un tizio che iniettava acqua dentro i condotti di aspirazione di una moto

Eh eh, scommetto che è successo sul serio.
 
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view post Posted on 6/2/2009, 11:47
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Immane Rompiball

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Certo che si. È sempre lì convinto delle sue teorie. :)
Per questo, forse il "gripone" funziona, forse "si mormora" che funzioni. Le leggende metropolitane sono sempre alimentate da queste cose.
Una volta c'era un tizio che per far andare più forte il motore di un radiomodello infilava dentro la miscela il 5% di nitrometano. Ma agli amici diceva che andava di più perchè aveva messo due magneti al neodimio sul carburatore. Lui vendeva questa modifica e tutti erano contenti matti. Naturalmente lui lasciava vincere coloro che avevano la sua modifica e tutti avevano l'impressione che i modelli modificati andassero di più degli altri.
Se non andavano proprio, la colpa era della carburazione sbagliata o del motore spompato. ;)
 
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21 replies since 1/2/2009, 20:16   298 views
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